(1) Te Tatau Motini me te Mahere Arataki: Ko te whakaoti nekehanga me te whakamahere huarahi tino pai te whakapai ake i te tika o te nekehanga me te pai o te mahi.
(2) Utu Hiko: Ko nga robots Ahumahi ko nga hanganga cantilever rangatū me te iti o te rigidity me te motini uaua, ka kaha ki te rerekee me te wiri. Me whakakotahi tenei kinematics me te hihiri. Hei whakapai ake i te mahi hihiri o te karetao me te tika o te nekehanga, me whakatu e te punaha whakahaere karetao he tauira hihiri me te mahi utu hihiri. Ko te nuinga o nga utu ka uru ki te kapeneheihana kaha, kapeneheihana inersia, kapeneheihana waku, me te utu hono.
(3) Utu Whakatau: Na nga hapa o te tukatuka me te huihuinga, ka rereke te tinana miihini o te karetao i te tauira pangarau ariā, ka whakaheke i te TCP me te tika o te karetao, ka kaha te pa atu ki te whakahiato me te kaupapa tuimotu. Ka taea te whakatau tika i tenei raru ma te kimi me te whakatikatika i nga tawhā tauira o te karetao.
(4) Te Whakapai ake i te Paahi Tikanga: Me whakauru te punaha whakahaere me nga tono miihini tuuturu. I tua atu i nga whakamohoatanga me nga mahi kaha ake, me whakawhanake tonu te punaha me te whakapai ake i nga kohinga tukanga i runga i nga hiahia tono ahumahi. Ka awhina tenei ki te kohikohi i nga wheako tukanga ahumahi, kia pai ake, kia ngawari, kia pai ake hoki mo nga kaihoko.
